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立轴冲击式破碎机分料锥磨损研究及仿真优化
【出 处】
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华北水利水电大学
【发表日期】
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2021年01期
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针对关隘地形下多机器人路径规划存在的高度耦合性，引入调度次序优化思想构造了分层的多机器人路径求解与优化算法。首先，在优化层采用遗传算法生成所有机器人的调度次序，并根据适应度对调度次序进行迭代和进化。其次，在规划层采用改进的层级协作A*（Improved Hierarchical Cooperative A*， IHCA*）算法根据优化层制定的调度次序进行路径求解，并将求解结果返回上层以对该次序的适