混合动力汽车包含两种动力源，可根据行驶工况或驾驶环境进行多种工作模式间的切换。在切换过程中，由于发动机、电机的动态特性不同，且存在离合器的分离/接合情况，容易导致传动系统的动力中断或扭矩波动，造成车身抖振，影响车辆驾驶平顺性和乘坐舒适性。因此，本课题针对单轴并联混合动力汽车（Parallel Hybrid Electric Vehicle, PHEV）模式切换的动态协调控制展开研究，在降低整车冲击度、实现驾驶平顺性方面具有十分重要的研究意义和应用价值。　　首先，整车结构分析及动力学模型的建立。在分析 PHEV 系统结构的基础上，对转动惯量进行整合，将其简化为电机侧、发动机侧、车轮侧三部分，分别建立了混合动力系统各主要部件的数学模型。　　其次，工作模式划分与切换规则设计。根据两动力源及离合器状态，划分了9 种工作模式；根据电池荷电状态、整车需求扭矩和转速，为各工作模式设计切换规则，并确定两动力源的目标转速和扭矩；分析几种常见工作模式的动力学模型；根据切换过程中离合器动作与否，将驱动模式间的切换分为：有离合器接合动作、有离合器分离动作、没有离合器动作三类，并分析各类切换的切换过程。　　最后，模式切换协调控制策略制定及仿真验证。重点对有离合器接合动作的一类切换，以纯电动向混合驱动模式切换过程为例，分别设计了如下控制器：　　（1）基于干扰观测器的模式切换协调控制。将该切换过程分为离合器接合前后两部分。对前者设计干扰观测器估计并补偿干扰，使发动机快速起动同步；对后者，在电机补偿控制方法基础上，引入发动机扭矩延迟变量，以实现平滑切换。仿真结果表明，该控制方法下冲击度大幅度降低，有效减小了扭矩波动。　　（2）基于干扰补偿的模式切换滑模控制。在第一种控制方法的基础上，增加滑模控制方法，分别对发动机起动、转速同步、扭矩重分配3个阶段设计相应的控制器。将仿真结果与仅采用干扰补偿的控制方法相比，整车冲击度得到了进一步降低，且提高了控制精度，验证了该控制方法的有效性。