可穿戴式助行机器人是一种外骨骼机器人，固定在人体身上，由大腿和小腿上活塞驱动以模仿正常人的步态，从而带动使用者正常行动。用Pro/E对其结构进行串并联混合设计，根据人机工程学设计机器人腿尺寸，基于正解、逆解运动学分析求解了踝关节的输出位置，完成了数学建模，并通过仿真实现了规划的运动轨迹。本文研究的内容主要在以下几方面：（1）在人体下肢运动机理的研究基础上，对人体下肢结构进行分析，并分析下肢主要关节自由度。在新型助行机器人设计要求的基础上，确定可穿戴式助行机器人下肢的结构及其自由度。对正常人的步态规划分析，规划出新型服务机器人的步态，并且进行步态参数化。（2）根据新型可穿戴式助行机器人的安全性、同构性、适应性、伸缩性等设计要求对新型助行机器人进行整体结构概念设计，大腿和小腿分别都采用三个活塞杆并联，大腿和小腿整体上串联在一起的串并混合机构。（3）对新型可穿戴式助行机器人结构优选，并依据人机工程学理论进行新型可穿戴式助行机器人的尺寸设计，确定新型可穿戴式助行机器人模型。再结合机器人运动学求解，得出助行机器人各关节矢量的运动轨迹函数表达式,并由此求解出了助行机器人的实际运动轨迹。（4）运用三维建模软件Pro/E建立助行机器人的三维零件图，并完成整体的虚拟装配，并导入ADAMS中，输入样条函数，对机器人进行行走步态仿真，使助行机器人按照设定的仿真参数完成规划的运动轨迹，确定本论文提出方案可行性。