本文密切结合工业机器人关节用RV减速器高精度高效率的关键技术需求,在国家高技术研究发展计划的资助下,研究RV减速器的摆线齿廓修形方法和多齿啮合接触特性,旨在为RV减速器的传动精度分析和整机结构研究提供借鉴。全文的主要工作和研究成果如下:采用反转法推导考虑修形因素的摆线齿廓方程,基于齿轮啮合原理,构建考虑摆线齿廓修形和零部件加工误差因素的摆线针轮传动机构的空回误差分析模型,为分析齿廓修形量与尺寸公差对摆线针轮机构回差的影响奠定理论基础。分析典型零部件尺寸偏差对摆线齿廓的影响规律,基于误差补偿的思想,提出一种采用齿廓修形补偿零部件尺寸偏差,以保证机构具有最小空回误差的摆线齿廓修形方法,为摆线齿廓修形提供一种新的思路。分析RV减速器关键结构件的力学特性,建立整机静力学模型,并确定摆线针轮多齿啮合接触点的位置坐标,构建摆线齿廓多齿啮合接触载荷分析模型,为研究RV减速器针齿对摆线齿廓的啮合载荷分布规律提供一种有效的方法。阐述基于SAMCEF的RV减速器有限元建模策略,详细讨论典型装配连接包括渐开线行星齿轮副、轴承转动副及摆线针齿接触等的建模方法,基于所建的有限元模型开展整机静力学仿真研究,为RV减速器整机结构研究提供参考。