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本文分为五章:第一章:绪论.第二章给出了数学上的预备知识,包含微分流形,李群和黎曼几何等,重点介绍了联络的概念.第三章回顾了拉格朗日力学基本概念,然后介绍了机器人运动系统的几何建模方法,并给出了仿生机器人建模的几个具体例子.第四章研究了机器人运动系统的可控性问题.第五章基于平均法研究了机器人运动系统的实现途径.