步态规划是仿生机器人研究时必不可少的内容,对于整体机构的运动特性及动力特性都有直接的影响,同时它也直接影响到控制方法及实施的难易程度。本文针对仿壁虎机器人的步态规划,提出了一种实验方法,并且利用自行搭建的实验系统,对大壁虎(Gekko Gecko)在不同表面(地面、垂直壁面及天花板)的爬行运动过程进行实验研究。通过高速摄像系统将不同表面上壁虎的运动过程记录下来,然后将实验结果存入计算机中,利用软件对实验结果进行处理分析,得出壁虎在不同表面上运动过程中的步态特性参数(如步距,负荷因数,步态周期及单腿跨距等)及运动过程中壁虎各腿腿部的角度变化曲线。通过对实验结果的分析比较,得出:运动过程中各腿腿部角度的变化过程具有明显的规律性;不同表面上壁虎各腿的支撑状态(各腿的支撑时间及抬、落腿的先后顺序)各不相同;相同的表面上,壁虎的爬行速度的变化主要是通过调整各腿的负荷因数而实现的;相同的表面上,壁虎以不同的速度运动时,其步态(各腿抬、落腿的先后顺序)是相同的。