随着世界经济科技的发展，海底资源的开发受到越来越多的重视。自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles，简称AUV)在军事，海底勘探，海洋资源开发当中发挥了巨大的作用，因而成为当前机器人研究领域最热门话题之一。由于海底环境复杂，可视化程度低，AUV的智能化水平很大程度上影响了人们对海洋资源的开发，这就对AUV的软件系统设计提出了更高的要求，同时安全可靠的AUV软件系统是实现智能化和自身安全的重要保障。AUV测控软件作为AUV系统的核心部分，是实现数据采集和航行控制的关键。本课题主要目的是针对“C-RANGER”AUV的实际应用，设计了一套简单易用可靠性高的测控软件。本软件设计时采用模块化思想，同时采用故障树分析法（FTA）来评估其可靠性。本文的主要内容可以分为以下几个部分，首先介绍了国内外水下机器人的研究现状以及软件可靠性的研究现状，然后介绍了本课题中涉及到的C-RANGERAUV的体系结构，而后按照分层的思想，将C-RANGER分为四个大的层次，同时按照模块化思想将其分为九个功能模块。第三章主要介绍了AUV测控软件设计中用到的一些技术，包含了多线程技术、串口通信、socket通信、PID控制等，并对其VC编程实现作了介绍。第四是本论文的重点，利用故障树分析法（FTA）对AUV测控系统的可靠性评估。首先介绍了故障树分析的概念以及算法实现，而后针对本系统画出故障树，最后对本故障树进行定性和定量分析。最后一章对全文进行了总结，并提出了一些以后需要改善和提高的地方，为将来更好的工作提供一些参考。