随着科学技术的发展，空中威胁目标的性能在不断提高，而空空导弹作为夺取制空权的重要武器，其性能的高低成为了决定空战胜负的重要因素。尤其是远程空空导弹需要具备多任务、全天候、全向攻击的超视距精确打击能力。其中制导控制系统作为导弹的核心组成部分，则决定了其制导精度和机动性能。本文将对远程空空导弹复合制导体制下的中制导和末制导进行深入研究，并开展多输入多输出系统的解耦控制律研究。首先，建立了以载机起飞点为原点的北天东坐标系下的远程空空导弹六自由度模型。根据导弹的结构尺寸和总体参数，通过气动工程估算方法计算了导弹在飞行过程中的气动力和气动力矩。最后对导弹的动力学特性进行了仿真分析，结果验证了所估算的气动参数的合理性。其次，本文研究了远程空空导弹中制导律设计问题。中制导律设计的好坏直接影响到导弹在末制导阶段的机动性。因此，首先通过估计剩余飞行时间来预测中末交班点，同时给出中末交班点处的约束角公式。然后根据导弹在中末交班点需要满足的条件：末速度最大和终端角约束，采用优化理论分别设计了最优比例修正中制导律和基于自适应伪谱法的中制导律。对比仿真表明所设计的中制导律满足中末交班点的速度和角度要求，并且中制导过程中过载变化平稳，弹道较平直。再次，本文设计了远程空空导弹的末制导律。介绍了基于仿生学的运动伪装原理，给出了将参考点设为无穷远点的运动伪装特性以及满足该特性的价值函数，在Frenet标架下建立了导弹和目标的运动模型，根据价值函数得到了基于曲率和挠率的反馈制导指令，并结合纯比例导引的过载方向得到了适用于制导系统的运动伪装制导律。仿真表明所设计的制导律的过载指令幅值较小，对高机动目标可获得更快的跟踪性能和良好的制导效果。最后，针对导弹的姿态控制系统在末制导阶段是一个具有多变量、强耦合、不确定性的非线性系统，设计了两种控制器。第一，采用干扰调节观测器对动态逆控制律中的不确定性及干扰进行估计，从而使得控制律对时变的干扰和不确定性具有自适应性。基于线性变参数系统，对多胞形顶点系统设计了鲁棒H输出反馈控制器，利用权值系数将顶点控制器进行凸插值得到全状态的姿态控制器。仿真结果表明所设计的两种控制律都具有较好的跟踪精度和良好的动态品质。