生物机器人是生物医学、计算机科学、电子学和无线传感技术高度发展与相互融合的产物,是新兴交叉学科中发展最活跃的领域之一。本课题在前期研究的基础上,进一步研制鲤鱼小脑和延脑迷叶脑图谱,对脑运动神经核团与运动行为之间的对应关系进行研究,并对小脑和延脑迷叶运动区域细胞构筑进行了试验研究。在鲤鱼机器人运动控制方面,本研究根据鲤鱼骨性特征建立了颅脑的三维坐标系;自主研制了一种适用于空间位置测量的组合式立体水迷宫与应用方法;对鲤鱼小脑和延脑迷叶刺激位点进行离水电刺激试验和水下控制试验,确定了控制鲤鱼左转向、右转向和前进运动的脑运动区三维坐标点。在脑组织切片的制备方面,应用基于心脏灌流技术的脑组织标本前固定法对鲤鱼脑组织进行固定;应用常规石蜡组织切片及染色技术对鲤鱼小脑和延脑迷叶组织进行水平面切片,获取了连续水平面显微图像。在鲤鱼小脑和延脑迷叶脑图谱构建及运动行为对应关系方面,根据获得的组织切片显微图像,构建了鲤鱼小脑和延脑迷叶部分结构的水平面脑图谱;应用水下控制实验对鲤鱼小脑和延脑迷叶脑图谱中部分核团与纤维束的功能进行研究,发现鲤鱼小脑和延脑迷叶左侧VI神经核控制鲤鱼机器人左转向运动,右侧VI神经核控制鲤鱼机器人右转向运动,VII神经核控制鲤鱼机器人前进运动,V神经核、VIII神经核与鲤鱼机器人的平衡有关,莫氏纤维与鲤鱼机器人的平衡和听觉有直接关系。在鲤鱼小脑和延脑迷叶细胞构筑方面,向鲤鱼小脑和延脑迷叶内注射0.01mol/L、0.1mol/L、0.5mol/L和1mol/L的谷氨酸钠溶液,确定了诱导鲤鱼运动的谷氨酸钠适宜浓度为0.01mol/L;向鲤鱼小脑和延脑迷叶注射谷氨酸钠和滂氨天蓝,再制备组织切片,通过形态学观察到诱导鲤鱼产生运动行为的刺激位点在小脑和延脑迷叶神经元胞体中,利用化学刺激的方法对诱导鲤鱼产生动作的小脑和延脑迷叶内的刺激位点进行了验证和评估。