钻采平台是现代海洋石油开采的重要装备，其导管架长时间浸泡在水下，附着大量的海生物对安全生产构成了严重的威胁，目前主要依赖潜水员手持清洗枪潜入海底对其进行清洗，劳动强度大、清洗成本高、效率低且受天气影响大。针对清洗机器人海洋作业的恶劣环境和钻采平台结构的复杂性，为提高清洗效率、降低清洗成本，开发一种可代替人工清洗的水下清洗机器人，对海洋平台清洗机器人本体进行了研究。本文的主要工作概括为如下几个方面：1．阐述了课题提出的目的和意义，对海洋平台导管架清洗的国内外发展动态进行了分析，对该领域目前存在的主要问题进行了分析，并提出了解决的办法。2．基于整体集成化的设计思想，结合清洗机器人的工作条件，对清洗机器人的吸附机构和喷枪运动执行器进行了结构设计，设计了采用三指夹持机构与电磁吸附相结合的吸附机构，作为机器人的吸附方案，该吸附方案能自适应导管外径尺寸进行贴合吸附；由于导管尺寸规格变化较大，为提高清洗效率，保证高压水射流入射角与靶距保持不变，设计出一种5自由度喷枪运动执行器，利用SolidWorks对吸附机构和喷枪运动执行器机构进行三维建模。3．为降低设计成本，增加产品的可靠性，在综合考虑机器人工作时各种位姿状态下的受力形式，利用ANSYS Workbench对机器人吸附机构进行了零件强度和结构刚度分析，通过数据证明了吸附机构的强度和刚度满足使用要求。4．利用Adams进行喷枪运动执行器运动学分析，通过运动学仿真分析求解喷枪运动执行器在清洗过程中的各关节电机扭矩输出曲线，为喷枪运动执行器的电机选择提供一定的参考依据。