90年代以来，计算机技术、网络技术、图像处理、通信技术和多媒体技术得到了飞速发展，多种技术的揉和使得机电一体化产品得到极大进步。在成功研制出全方位目标自动跟踪一体化智能球形摄像机的基础上，作者依托航天技术支撑基金项目(No．HT-2001-zjdx)研究双CCD仿人眼颈系统，主要包括机构设计、运动控制、双目立体视觉测量的相关理论和技术。为课题的进一步研究——三维立体识别和精确跟踪提供实验装置和理论基础。 第一章，阐述了双CCD仿人眼颈系统的研究意义和背景，分析了国内外双目立体视觉系统相关技术的研究和发展状况，概括了本文的主要研究内容。 第二章，介绍了双CCD仿人眼颈系统的总体方案与原理框架；设计并研制出双CCD仿人眼颈机构，建立了数学模型和求解运动学方程。 第三章，研究双CCD仿人眼颈系统测量原理和数学模型。建立了双CCD立体视觉测距光学模型；并利用双目交汇测量方法得出了双CCD仿人眼颈系统立体视觉测距方程，并进行了误差分析。 第四章，研究双CCD仿人眼颈系统的驱动和控制。介绍所研制的四自由度系统运动控制的电路和软件系统。针对步进电机的减速机构所带来的齿侧间隙，提出复位补偿算法，给出了实现方法，并进行了实验，结果表明该方法有效地消除的间隙误差。 第五章，研究摄像机的标定。利用了成像过程中的径向排列约束(RAC)分解摄像机参数，提出了一种基于径向排列约束(RAC)的摄像机标定算法，从而使得摄像机标定不需要依赖于非线性的优化，并通过实验得到了良好的标定结果。 第六章，构造了基于视觉传感器的双CCD立体测量模型，对现有的特征点匹配方法进行了改进，给出了相应的立体测量原理及软件流程设计。 第七章，总结全文并给出主要研究结论，并对一些有待于进一步探讨和研究的问题提出了展望。