【摘 要】
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本论文详细介绍了足球机器人比赛中任务协作与动态避障问题，学习和研究了足球机器人在协作中的一些关键模块，详细讨论了机器人路径规划模块，通信模块，决策等模块的特点和原理，并将
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本论文详细介绍了足球机器人比赛中任务协作与动态避障问题，学习和研究了足球机器人在协作中的一些关键模块，详细讨论了机器人路径规划模块，通信模块，决策等模块的特点和原理，并将该三个模块综合开发一个集中式决策的多机器人协作系统。实验结果还是令人满意的。
下面介绍一下该系统的优缺点。该系统的优点在于：
1. 它的可移植性高，使用方便该系统是完全照C++可复用设计模式来设计，因此它可以很方便的加入到其它应用程序中。并且它的功能扩充也是很方便的。
2. 适用范围广，便于修改由于各个模块程序的独立编写，因此使用者可以根据不同的使用情况只需对决策模块进行修改即可。
该系统的不足在于：由于该系统采用的是集中式的决策方式，随着机器人数量的增多，Leader机器人的计算量会大量增加，且一旦犯错，其它机器人很难纠正。今后还需要做的工作有：进一步对机器人足球比赛赛场态势进行更深入的分析，对决策系统进行改进。
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