随着科技的发展，机器人技术在各个行业得到了日益广泛的应用，已经成为自动化生产的组成部分。作为机器人的核心部分，机器人控制系统结构一直是机器人学中的热点。它在一定程度上影响着机器人的发展。针对传统结构封闭式机器人控制系统的缺陷，机器人控制系统由封闭向开放转变成为一种趋势。　　本论文阐述在CINCINNATI T3-776机器人本体的基础上建立开放式、模块化的先进机器人控制系统，操作系统采用PC+PMAC模式，用户可以方便的在上位机对机器人控制系统进行初始化、轨迹规划等工作，下位机则完成伺服计算、运动插补等计算。该操作系统提高了控制系统开放性，为机器人应用普及奠定了基础。　　论文首先简要的介绍了机器人技术和机器人控制系统的现状和发展趋势，着重介绍了当前机器人控制系统的不足和开放式控制系统的优点，提出在CINCINNATI T3-776机器人建立开放式机器人控制系统。　　其次，论文阐述了CINCINNATI T3-776机器人开放式控制系统的硬件系统构成。并对PMAC可编程多轴控制器、研华工控机、日本松下的伺服电机及伺服驱动器组成的机器人控制系统进行连接、组装，并对控制系统进行了初步的调试。　　再次，对CINCINNATI T3-776的机器人机械结构进行分析，测量其几何、运动参数，建立机器人的运动学方程，并进行正、逆运动学计算。并且根据其逆运动方程，结合PMAC编程语言，编写机器人轨迹运动插补程序，　　最后，运用VC++6.0开发了机器人控制系统人机界面，通过人机界面对操作系统进行初始化，并且规划其轨迹参数，通过调用运动插补程序，控制机器人按既定轨迹运动。