伴随着全球能源危机和人们对低碳环保的强烈要求,世界各国都在努力寻求环保、节能和安全的新能源汽车。轮毂电机驱动车辆具有可以对每个驱动轮进行独立控制、结构简单等优点,因此有很大的应用前景。本文以四轮独立驱动轮毂电机车辆为研究对象,对电子差速控制策略进行了研究。首先,采用“魔术公式”轮胎模型和九自由度整车模型,通过仿真验证了所采用的轮毂电机整车模型是正确的。其次,对车辆在行驶过程中不容易获取的量进行了估算。再者,对电子差速控制策略进行了研究,本文选择对电机转速进行控制,分别对转弯工况和直线工况进行了分析,对于转弯工况:设计了两种不同的差速控制方法,一种是基于阿克曼转向模型的差速控制方法,通过计算车辆转弯时每个车轮的目标转速,控制电机来达到这个目标转速,若出现滑转,则对车轮的滑转率进行控制,直到达到车辆转弯的理想转速;另一种是基于模糊的差速控制方法,以质心侧偏角和横摆角速度为控制目标,采用一个线性两自由度理想车辆转弯模型,将质心侧偏角和横摆角速度的偏差输入到模糊控制器,模糊控制器则输出一个转速的变化,然后给外侧车轮增加一部份转速内侧车轮减少一部分转速,同时也对车轮的滑转率进行控制。对于直线工况:在低附着和对接路面上主要是对车轮的滑转率进行控制,对开路面上先对低附着侧车轮的滑转率进行控制,高附着侧车轮以低附着车轮的轮心速度为参考速度,控制电机来达到这个参考速度,从而保证车辆在对开路面的直线行驶。最后,对以上所设计的差速控制策略进行仿真。通过仿真发现,对于转弯工况:在速度不大时,两种控制方法都取得不错的控制效果;在速度比较大时,基于阿克曼模型差速控制的控制效果不好,而基于模糊差速控制的控制效果很好。对于直线工况:通过控制,车轮在低附着和对接路面上没有出现滑转;在对开路面上既没有出现车轮滑转,也没有出现车辆跑偏。说明以上所设计的差速控制策略是有效的。