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近年来,重型卡车在我国得到了飞跃式的发展,重型卡车已成为现代化经济建设必不可少的运输工具,高吨位、大马力、高技术含量的重型卡车已成为业界公认的发展趋势,所以对重型卡车的制动性能提出了更高的要求。本文以对重型卡车主动安全有重要决定作用的防抱制动系统(ABS-Antilock Brake System)的性能提升为目标,重点研究了重型卡车模型的建立及其ABS控制系统的改进。在详细分析ABS工作原理和制动性能评价指标的基础上,以重型卡车和ABS控制器为研究对象,开展了ABS工作原理、不同控制方式比较和改进了的控制方式对制动性能效果提升的问题研究,通过TruckSim建立了重型卡车的整车模型,并利用这个模型对改进的ABS控制器的制动效果进行了动态过程仿真分析研究。本文对重型卡车的制动过程进行了分析,以ABS控制器为中心根据GB12676-2014的相关规定对制动性能的评价指标进行了研究,讨论了控制器设计的要求。利用TruckSim把整车分为七大系统,对卡车的各个模块进行了参数化建模研究,并且结合一汽解放生产的型号为CA1253P7K1L11T1E重型卡车建立了其整车动力学模型。TruckSim建立的整车模型具有比一般模型更接近真实情况、更全面的考虑到影响制动性能因素的特点,而且可以对整个制动过程进行观察。根据目前使用的ABS控制系统存在的缺陷及该领域的研究现状,提出了用CMAC-PID(Cerebellar Model Articulation Controller-Process Identification)控制算法来设计控制器,依据得到的滑移率曲线提出了改进的控制器CMAC-模糊PID,并建立了相关的控制模型。将在TruckSim中建立的整车动力学模型与MATLAB/Simulink中建立的ABS控制器模型进行联合仿真,根据国标的相关要求建立了不同路面条件下的制动实验,把两种不同控制方式的控制器作用于重型卡车上,并且在不同的路面上进行仿真实验,得到相关的仿真曲线并进行对比分析。本文的仿真实验曲线表明,CMAC-模糊PID控制的ABS控制系统有较理想的控制效果,满足国标规定的重型卡车制动性能的相关要求。