伴随着社会的进步，工业生产对机器人技术的要求越来越高，单个机器人在很多时候无法满足生产的要求，为此，多机器人技术应运而生，并逐渐发展成为机器人领域的研究热点。本文以双工业机器人系统为例研究有关多机器人系统的某些关键技术，对于双机器人系统的标定，双机器人系统的碰撞检测，双机器人系统的轨迹规划以及双机器人系统的布局优化问题进行了研究，主要内容如下：首先对双机器人系统中的两台工业机器人进行了运动学建模描述，之后针对双机器人的标定问题，提出利用三点法建立纽带坐标系的方法来完成标定任务，并进行数字仿真，证明了本文所提出的标定方法的正确性。由于在运动过程中，双机器人系统很容易发生碰撞，因此双机器人碰撞检测是双机器人协调的必要步骤。针对于此，根据机器人本身的实际情况，灵活的将两台机器人简化为胶囊体和球体等简单的几何体，之后利用抛物线函数和二元函数求最值的方法获得几何体之间的最短距离，利用最短距离完成碰撞检测，使用MATLAB和ADAMS进行仿真，验证了碰撞检测算法的正确性。双机器人轨迹规划是双机器人协调运动的核心。本文针对双机器人系统的运动学关系进行了深入的分析，针对协调搬运，协调写字以及协调焊接3个典型的任务进行了具体的分析和仿真，仿真结果显示，在本文所分析的运动学关系下，机器人路径上的各个离散点均可达，而且各个机器人在运动过程中运动平稳，可以完成给定任务，从而证明了理论分析的正确性。双机器人系统布局是整个双机器人系统的基础，布局的好坏直接影响着任务完成的质量。针对任务要求和运动学关系，提出可达性，平稳性和灵活性三个指标，将三个指标组合成一个目标函数，并以此作为布局优化的适应度函数，针对协调搬运，协调写字两类任务进行双机器人布局的详细阐述，使用遗传算法完成布局优化，之后将布局优化的结果进行仿真，与之前未进行布局优化的系统相比较，进行布局优化之后的系统在执行任务过程中运动更为平稳，灵活度更高，从而说明了布局优化算法的有效性性。最后建立双机器人系统实验平台，进行运动协调实验，实验包括同步运动协调实验和相对运动协调实验。实验结果表明，本文所提出的双机器人轨迹规划的正确性，为双机器人系统的实现奠定了基础。