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该论文包括两个方面的内容: 1.挖掘机的机器人化.利用机器人的运动学、动力学、轨迹规划以及机器人的控制技术对挖掘机进行分析.得出其运动学模型、动力学模型、根据挖掘轨迹设计出其轨迹规划的算法并研究挖掘机的控制方法. 2.以WS-005型挖掘机实验台为研究对象建立挖掘机智能控制仿真系统,进行计算机仿真并对仿真结果进行分析.