电子地图在车辆导航系统中的广泛应用推动各个国家开展了多尺度、高精度导航数据的研制和生产。但目前成熟的电子地图数据生产技术都是制作道路级地图,而随着智能交通系统(ITS)、高级驾驶辅助系统(ADAS)、智能车等应用的发展,对导航地图数据提出了更高精度、更精细化的要求。许多研究需要使用高精度的电子地图,例如智能车使用先验地图信息进行精确定位、高级驾驶辅助系统以及车道级路径规划。高精细地图是指高精度、精细化定义的地图,其精度需要达到分米级才能够区分各个车道,如今随着定位技术的发展,高精度的定位已经成为可能。而精细化定义,则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素,包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以和交通标志等数据。本文的主要工作为:首先,根据无人车自动驾驶对于地图的需求,构建了基于全景图的高精细地图信息提取和制作整体方案设计,包括硬件采集框架设计和软件框架设计。硬件框架是指数据采集的硬件系统,采用GPS/INS、轮速编码器数据融合定位,使用全景摄像头采集全景图像用于提取信息;软件框架包括数据处理方法,信息提取方法,地图编辑,数据库检索使用等。接下来,详细介绍了高精细地图创建方案中的使用的具体方法。包括高精细地图的分层定义,精确定位方法,全景图拼接,数据结构组织等。从智能车的导航需求出发提出高精细地图概念,使用精确的定位方法和全景图处理方法,获取高精度的地理信息数据,使用空间数据库系统存储地图数据,能够方便实现查询以及路径规划等。最后,本文针对提出的高精细车道级地图进行了车道级路径规划研究。其目标是只需给定目的地,根据存储的地图数据,即能够迅速规划处一条可通行且遵循交通规则的最优车道级路径,包括路口的转向轨迹、换道轨迹,同时能够提供行驶路段及附近的地图信息。