当今世界，随着汽车保有量的不断增加，道路通行能力逐渐饱和，驾驶环境日益恶劣，交通事故的发生率也在不断的增长。据统计，高速公路上每百公里事故率为普通公路的4倍多。为了解决车辆不安全因素，就需要依靠车辆所具备的安全智能化技术，于是本文提出对高速公路上智能换道避障安全行车辅助系统的研究具有重要的理论和实际意义。首先，通过对该安全辅助系统设计方案的讨论，详细介绍了其硬件控制系统的组成模块，包括主控模块，传感器采集模块以及图像处理模块等，另外阐述了智能换道系统中探测高速公路车道以及前方障碍车的方法，为换道避障做好安全防护工作。然后，完善了4WS车辆高速公路上智能换车道的模型，通过分析换道时车辆的运动关系，给出了换道最小安全距离模型，并提出了一种新的智能车辆换道轨迹规划，证明了换道路径轨迹的优越性。最后，针对四轮转向车控制特点，设计了参数自调整的模糊PID换道轨迹跟踪控制器，并对车辆换道跟踪进行了仿真，得到了良好的跟踪效果。