要实现垃圾吊系统的自动控制,必须根据系统功能和性能要求,充分考虑工作现场环境,合理规划利用现有设备,针对性地设计控制器的硬件平台和软件算法。由于桥式起重机和垃圾抓斗的悬索结构具有很大的柔性,悬索在垃圾吊运动时很容易产生摆动。这种摆动不仅给垃圾吊精确定位增加难度,影响抓料、投料等动作,而且有可能造成垃圾吊与周围物体或者垃圾吊之间的碰撞。故防摆动控制是本控制系统设计工作中的重点与难点之一。系统采用工业控制计算机+可编程控制器(PLC)+现场总线为控制核心,光电编码盘和变频器为主要检测元件和驱动装置。通过天车驱动电机轴同轴安装的光电编码盘测得天车的位置信息,由PLC采集后通过现场总线送给控制计算机,同时计算机输出控制信号给变频器,驱动电机带动天车和垃圾吊运动。软件方面,使用输入整形控制和PD反馈控制作为核心控制算法。用输入整形控制来抑制垃圾吊晃动,用PD反馈控制来实现起重机天车与垃圾吊的精确定位。提出了一种新的将上述这两种控制策略结合使用的方法——按行程分别作用法,使输入整形控制和PD反馈控制分别作用于天车的运行过程中。相较于两种控制方法同时作用的OLIS和CLSS,本方法因为两种方法的控制作用不产生互相影响,可以把各自的作用最大程度发挥,故可得到更低摆动和更快速度的性能。