本文以我国某型起落架四点布局无人机为研究对象,主要任务是研究该无人机的地面运动,并设计有效的控制方法来稳定无人机地面运动时的航向,确保其地面滑跑的安全。围绕主要任务,本文主要做了四方面工作。一是建立了该无人机地面运动的数学模型;二是针对模型设计了多种地面运动航向控制律;三是设计了着陆时制动过程中的防滑控制律;四是对模型和控制律进行了仿真验证。本文在建立无人机模型时,充分考虑了摩擦力、侧向力和角速率等各种因素,对四轮无人机地面滑跑时的运动特点和受力情况进行了全面分析和研究。设计航向控制律时,采用了PID、模糊PID和神经网络等多种控制方法,并对各种控制方法进行了对比。在防滑控制研究时,采用了基于最佳滑移率的滑模变结构控制方法,设计控制律时考虑了无人机速度和路面条件的影响。最后,在MATLAB/SIMULINK下建立仿真系统并仿真,仿真结果表明:1、建立的无人机地面运动数学模型正确;2、各航向控制律均能较好的控制无人机地面运动时的航向,神经网络控制方法效果较优;3、防滑控制律起到了较好的防滑效果,同时使无人机获得了最大的制动力,取得了最好的制动效果。