【摘 要】
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面向工业机器人对高精度高效率减速器的迫切需求,本文以RV减速器为研究对象,在分析其结构与传动原理的基础上,开展了几何特性、静力学、动态精度仿真及新型减速器开发等方面研究,旨在为高精密减速器精度分析和设计提供理论依据。本文的主要工作与研究成果如下:分析了RV减速器结构与传动原理,针对低速级摆线针轮传动机构,推导了摆线轮运动的刚体位移矩阵,采用反转法建立了摆线轮齿廓方程,构造了摆线轮的曲率半径和啮合角
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面向工业机器人对高精度高效率减速器的迫切需求,本文以RV减速器为研究对象,在分析其结构与传动原理的基础上,开展了几何特性、静力学、动态精度仿真及新型减速器开发等方面研究,旨在为高精密减速器精度分析和设计提供理论依据。本文的主要工作与研究成果如下:分析了RV减速器结构与传动原理,针对低速级摆线针轮传动机构,推导了摆线轮运动的刚体位移矩阵,采用反转法建立了摆线轮齿廓方程,构造了摆线轮的曲率半径和啮合角解析式,揭示了曲率半径和啮合角随曲柄轴的回转变化规律。结果表明,摆线轮齿廓外凸齿顶与内凹齿根的交界处曲率
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密切结合国家高端装备制造对并/混联机器人装备自主创新的重大需求,本文以有限瞬时旋量为数学工具,系统开展一种三自由度并联机构的构型综合、拓扑与性能一体化建模及性能匹配优化设计研究。全文主要研究成果如下:(1)三自由度并联机构构型综合。基于有限旋量理论,研究运动副、开环支链及并联机构连续运动的解析化表征方法,提出2R1T并联机构的构型综合通用流程。由机构期望运动获得三、四、五自由度支链的有限旋量标准型
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