并联机器人的作业精度问题是制约其广泛应用的瓶颈，长期以来都没有得到很好的解决。国内外学者对这类机构的误差分析工作展开了广泛的研究，正有许多新理论应用到并联机器人误差分析和建模的研究工作中，并取得了一些进展，为并联机器人的理论研究工作开创了新思路。本文以Stewart并联机构为研究对象，由动平台的每一个位姿都对应一组驱动缸缸长的特点，建立了该机构的运动学模型（反解方程），根据运动学方程经一系列变换得到了位置正解方程。对该类机构的支链建立了闭环矢量,使用微分法对各闭环矢量求全微分得到了该类机构的误差模型，根据误差模型对机构的几何误差源进行了分析。根据该机构的特点，建立了驱动缸输入速度同动平台输出速度关系式，经推导得到了并联机器人雅克比条件数的表达式，分析了雅克比条件数对并联机构运动精度的影响，以及对并联机构奇异研究的作用。针对并联机构若干作业点运动误差的研究不能全面反映机构运动误差特性的问题，使用数值仿真的方法模拟并联机构沿一定轨迹运动时的误差情况。将并联机构连续运动轨迹离散化为一系列作业点的组合，通过这些作业点的精度反映误差源对机构沿轨迹运动精度的影响。将运动误差信息作为修正量，对并联机构的运动误差进行补偿，使用仿真的方法证明了该方法的有效性。