随着社会经济的发展,仓库规模的不断扩大进而造成仓库中的货物数量也随之增加,这样对高效率的货物出入库管理带来新的挑战,因此为仓库货物提供高精度的定位信息成为迫切需要。针对超宽带技术抗多径能力强、穿透能力强和定位精度高等优点,本文设计了一种新的基于超宽带定位技术的仓库定位系统。通过对基于超宽带技术的测距方法与定位原理进行分析,确定以双边双向测距方法和到达时间差定位原理为基础对仓库定位系统进行研究。对传统的Fang定位算法和Chan定位算法进行了研究,传统定位算法在测距误差较小的视距环境下能达到较高的定位精度,但在非视距环境下超宽带信号的非视距传播使得测距误差增大,传统定位算法的定位精度会显著下降。本文针对实际仓库环境中的非视距误差会严重影响定位精度的问题进行了重点分析,创新性地采用Wylie方法解决测距信息的LOS/NLOS传播鉴别的问题,并采用有偏卡尔曼滤波算法解决对测距信息中非视距误差抑制的问题。针对传统的Chan算法和Fang算法不能对运动状态下的待测目标进行高精度跟踪定位的问题,本文分别采用无迹卡尔曼滤波和平方根无迹卡尔曼滤波对运动状态下的待测目标进行跟踪定位。为达到仓库定位信息可视化、自动存储等要求,本文基于Qt开发平台设计了一种仓库定位实验系统上位机软件系统,可以实现定位信息实时显示功能、运动轨迹实时显示功能、定位信息的自动存储功能以及历史信息查询功能。在实验仓库定位系统中,采用有偏卡尔曼滤波对测距信息进行处理并利用无迹卡尔曼滤波算法和平方根无迹卡尔曼滤波算法进行定位实验。实验结果显示,在非视距定位环境下平方根无迹卡尔曼滤波算法的定位精度要优于无迹卡尔曼滤波算法,本文提出的定位方法与传统定位算法相比具有更高的定位精度。