【摘 要】
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随着工业化的快速发展,AGV(Automatic Guidance Vehicle,自动导引车)也被广泛的应用于各行各业,发展速度迅猛、潜力巨大。研究AGV的关键和基础是导航技术,传统的导引技术对环
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随着工业化的快速发展,AGV(Automatic Guidance Vehicle,自动导引车)也被广泛的应用于各行各业,发展速度迅猛、潜力巨大。研究AGV的关键和基础是导航技术,传统的导引技术对环境具有较高要求且导引柔性不足,本文提出了一种基于UWB(Ultra WideBand,超宽带)室内定位技术的AGV控制系统,并对该系统进行了研究,论文的主要内容如下:(1)分析了现有的几种常用的无线定位方式,研究其实现原理和方式并重点介绍了超宽带技术以及通过超宽带技术实现的测距方法该方法是一种基于时间戳的双向测距,结合定位算法推导出AGV的定位方法并针对定位结果的误差提出了补偿方法,为AGV的导航提供了理论基础。(2)提出了基于加权A*算法的路径规划方法,针对实际环境中路况不同的问题,提出了路径加权和转弯加权的路径规划方案,有效的提高了AGV的运行效率。(3)控制方法选用模糊PID控制器,通过对不同时刻的PID控制器的比例系数、积分系数、微分系数的设置大大提高了AGV系统的控制精度。(4)以STM32F407作为AGV控制系统的硬件核心,采用uC/os-Ⅱ操作系统设计了车载导航系统,并进行实验验证。本AGV系统功能完善,导引柔性高,使用简单,安全性和稳定性都比较好,具有较高的实用价值。
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