近年来,多智能体系统的协调控制逐渐成为控制领域的一大研究热点。通过为系统中每个智能体设计合适的控制协议,使得每个个体的状态信息最终趋于一致,这称为一致性问题。作为一类最基本的协调控制问题,一致性问题受到了国内外学者们的广泛关注,它不仅揭示了现实中的许多自然现象,而且在很多领域都有着十分广泛的应用,例如机器人、无人机、传感网络等。在控制系统的综合与分析研究中,非线性一直是一个难以回避的问题,由于系统自身或是外在的影响,实际系统都具有一定的非线性特性,很多时候只是忽略了一些影响小的部分。随着系统辨识和建模技术的发展,学者们对于多智能体系统的研究也逐渐从前期较为简单的一阶、二阶以及高阶线性多智能体系统过渡到现在更为一般的非线性多智能体系统,在系统的动态模型方面有了明显的发展和进步。相比于线性多智能体系统,非线性特性的存在使得非线性多智能体系统更为复杂,其一致性问题的研究也更具挑战性。本文的主要研究内容可总结如下:(1)研究了一类二阶异构非线性多智能体系统的一致性控制问题。针对这类由二阶线性和二阶非线性智能体所组成的异构非线性多智能体系统,分别为线性和非线性智能体设计一致性控制协议,根据李雅普诺夫稳定性理论,得出系统在无领导者和领导-跟随情况下达到一致性的充分条件,从而解决了该异构多智能体系统在无向连通拓扑图下实现一致和领导跟随一致的问题。(2)考察了一类自由动态为线性的非线性多智能体系统的领导跟随一致性控制问题。为每个跟随智能体设计了有效的非线性一致性控制协议,通过变量代换,将领导跟随一致性问题转换成误差系统的渐近稳定性问题,并应用李雅普诺夫稳定性理论,得到了系统达到领导跟随一致的充分条件,解决了系统在无向连通图下的领导跟随一致性问题。基于上述分析,提出另一种控制协议,并证明了该协议同样可以使得系统实现领导跟随一致性。(3)在上一章的基础上,针对一类更为复杂的非线性多智能体系统,考虑了其领导跟随一致性控制问题。为每个跟随智能体设计了有效的非线性一致性控制协议,同样将领导跟随一致性问题转换成误差系统的渐近稳定性问题,应用李雅普诺夫稳定性理论,得到了系统达到领导跟随一致的充分条件,解决了系统在无向连通图下的领导跟随一致性问题。接着,提出另一种控制协议,并证明了该协议同样可以使得系统实现领导跟随一致性。在此基础上,进一步考虑了系统存在输入饱和的情况,解决了该非线性多智能体系统在输入饱和下的领导跟随一致性问题。