本文对3-RRRT并联机器人在运动学及动力学方面进行了比较深入的研究,主要涉及的内容有:3-RRRT并联机器人位置分析、运动学分析以及3-RRRT并联机器人的动力学问题的建模及仿真。针对3-RRRT并联机器人的特点、根据其机构类型分析了动平台空间运动的性质,通过建立位置输入输出方程推导出了其位置解方程,求出了各个转动副的速度、角速度与动平台速度的关系式,推导了该并联机器人的运动学模型,从数学模型角度基于Lagrange方程对并联机器人进行建模。然后基于三维参数化软件UG建立了机器人机构的简化实体模型,通过与虚拟样机ADAMS的接口,在ADAMS中建立了仿真模型。利用ADAMS软件对3-RRRT并联机器人进行了系统的运动学及动力学仿真,得到了驱动角的速度、加速度、角速度和角加速度等运动学仿真曲线图和力矩等动力学的仿真曲线图,根据曲线图分析对机器人的运动学及动力学性能给予了评价。