【摘 要】
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该文针对双手直角坐标弧焊机器人工作站的关键技术和主要研究内容,对机器人轨迹规划,机器人运动方程、机器人实时操作系统、双手协调控制、多轴同步运动控制、抗干扰措施、焊
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该文针对双手直角坐标弧焊机器人工作站的关键技术和主要研究内容,对机器人轨迹规划,机器人运动方程、机器人实时操作系统、双手协调控制、多轴同步运动控制、抗干扰措施、焊接控制等技术进行详细分析.并提出采用时间参考与非时间参考的机器人路径规划方法,并设计了相应控制算法,提高了机器人在异常停止后继续跟踪轨迹的能力.同时,该文还简述了机器人的主从式控制系统和提高工作站可靠性的措施,并对该机器人工作站的进一步性能提高提出了改进方法.
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