本文针对弧焊机器人作业调度问题，分别对单机器人、双机器人作业调度优化问题的模型进行了分析，并对一系列调度算法进行了研究。　　 针对单机器人调度系统，依照最优控制系统的四个基本问题分析了单机器人作业调度问题的模型。把问题归结为旅行商问题。并以模拟焊件为实验对象，编写了简单的仿真软件以验证优化算法。在对基本的遗传算法、蚁群算法进行仿真的基础上，通过将各种不同算法融合的方式对算法进行一定的改进。仿真结果表明，各种算法较成功地解决了单机器人任务调度问题。为进一步研究单机器人作业调度算法打下了基础。　　 针对双机器人调度系统，依照最优控制系统的四个基本问题分析了双机器人作业调度问题的模型，对问题的边界进行了一定的扩充。在分析了遗传算法、蚁群算法的利弊后，设计了蚂蚁组群算法并进行了仿真实验。仿真结果表明，任务分配、协调控制、优化排序三个相耦合的调度问题解耦清晰，算法运行成功，为进一步研究双机器人作业调度算法打下了基础。　　 同时，为了提高“昆山一号”焊接机器人的性能，设计了操作灵活的实时插补方式，并结合具体的点到点、直线、圆弧等曲线加以实现。这些插补算法在实际系统运行中，操作简单方便、机器人运行平稳。　　 设计了机器人-变为机-导轨的联合轨迹规划算法并在实际机器人上进行了实验，实验结果表明联合轨迹规划算法能够有效地解决机器人-变位机-龙门架之间的协调运动问题。