移动机器人是机器人研究中一个重要的方向,涉及到机械、电子、信息、通讯等多个领域。移动机器人的定位研究是解决机器人路径行进的基础,各种传感器如陀螺仪、电子罗盘、图像传感器、雷达等都被用于移动机器人的外部环境、位置信息的获取；移动机器人的轨迹跟踪也是移动机器人的研究热点,涉及到运动学、智能控制、信息处理等综合性问题。本文针对移动机器人的全场定位与轨迹跟踪问题开展了一系列的研究。首先,对机械底盘、控制系统进行了总体设计,包括通信、驱动、人机交互等系统；然后,分析移动机器人的底盘结构,建立移动机器人的运行学模型,根据其运动学模型,推导移动机器人的全场定位算法,分析轨迹跟踪过程中运动控制的关键参数；接着,研究多传感器的数据采集和融合,对各传感器分别进行信号处理,提高各传感器精度,降低各传感器的自身误差,并在此基础上对角度信息进行融合,利用融合角度进行定位来降低定位误差；再次,分析移动机器人轨迹跟踪的控制方法,在定位精准的基础上,研究模糊控制法,实现模糊控制在移动机器人轨迹跟踪中的应用,得到良好的实际效果。实验证明,多传感器融合技术的应用有效地提高了移动机器人的定位精度,模糊控制技术的应用实现了移动机器人轨迹跟踪,为移动机器人的精确定位和跟踪提供了新的方法。