家居服务机器人是服务机器人的重要组成成员之一,开发基于云服务的家居服务机器人对于提高机器人开发水平、提高生活质量、简化生活方式具有重要意义。全向移动机器人作为家居服务机器人移动载体的一种,能够实现全方位的运动,具体体积小、重量轻、移动噪声低、动力能源清洁等众多特点。因此,开发基于云服务平台的全向移动家居服务机器人伺服控制系统具有重要意义。本文首先分析了家居服务机器人伺服系统的组成及功能。确立了机器人移动载体的结构,并建立起三轮全向移动载体的运动学模型。用运动学模型分析了移动载体的移动性能。将三轮全向移动载体的结构确立为全向移动家具服务机器人的机械结构,并对机器人的移动平台进行了整体方案设计。其次,根据直流电动机的瞬时工作状态推导了相应的微分方程模型,并利用转化后的传递函数模型进行了转速控制特性分析和机械特性分析。再次,选择合适的驱动电路结构设计了伺服驱动器,并编写相应的驱动程序及闭环PI算法。使用CAN总线对三个全向轮进行独立驱动。最后,检测双极性调制下互补对称PW-M波形及加入死区的双极性PWM波形。利用MATLAB-simulink工具箱对电动机的转速、电流环仿真,阐明了控制系统设计的合理性,并对后续工作展望。