协调器是自行火炮中的一个重要组成机构。对于协调器的协调动作来说,如果协调的定位误差超出了规定的协调定位的精度指标,那么火炮的发射就容易发生故障。因此本文以火炮协调器作为主要研究对象,对它进行动力学特性和运动可靠性等方面的研究,本文的主要研究工作为以下几个方面:（1）通过对参数建模理论的研究,利用ADAMS建立了火炮协调器的参数化间隙虚拟样机模型。考虑了协调臂的弹性变形,应用ANSYS软件建立了协调臂的柔性体模态中性文件,通过ANSYS的ADAMS宏命令导出,通过ADAMS/FLEX的接口导入到ADAMS中联合建立了火炮协调器的刚柔耦合动力学模型。然后利用ADAMS建立了火炮供弹仓的模型,并和火炮协调器完成装配。（2）利用对蒙特卡洛抽样生成随机数的研究,编写了能随机生成服从正态分布的自定义函数,然后和ADAMS软件生成动态链接,这样函数就能进入到ADAMS的库函数中,可以实现调用,通过调用自定义函数,能在仿真过程中自动的修改间隙大小。（3）开发了协调器仿真的模块,使用C++实现对ANSYS和ADAMS软件的调用,可以自动创建协调臂模态中性文件,自动打开协调器模型仿真。（4）通过对ADAMS脚本仿真的研究,完成了火炮协调器和供弹仓的选弹,推弹,接弹,协调,摆弹,输弹,空载返回接弹位的完整时序动作,更加接近火炮协调器的实际工况。利用ADAMS的命令语言,编制了能自动修改模型的程序,为火炮协调器的自动循环仿真和自动输出测量对象的数据,提供一种非常有效的方法。（5）通过对协调器的柔性体,协调臂和摆弹臂的驱动速度,运动副间隙的大小,运动副间隙的个数,运动副间隙的摩擦力和等效刚度系数以及阻尼系数这几个影响因素的研究,分析了它们对火炮协调器的位移,速度和加速度以及运动副接触力的影响。并对运动副间隙大小和个数以及驱动速度的影响做了误差分析和定量分析,分析了运动副间隙的大小对火炮协调器构件运动可靠性的影响。（6）对火炮协调器的运动副磨损特性进行了研究,分析它的动态磨损规律,以及对协调器的影响。