【摘 要】
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本课题的目的是建立一个基于多传感器的移动机器人平台,机器人通过对环境信息的获取,自主完成其在未知环境中的导航避障.论文包括的主要内容如下:1.为了实现机器人在未知环境
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本课题的目的是建立一个基于多传感器的移动机器人平台,机器人通过对环境信息的获取,自主完成其在未知环境中的导航避障.论文包括的主要内容如下:1.为了实现机器人在未知环境中的自主导航,构建了由GPS、电子罗盘、超声波传感器和电机码盘组成的多传感器信息系统.在分析了各传感器的工作原理的基础上,实现了GPS的定位信息和电子罗盘航向角信息的提取,设计出多路超声波分时采集控制卡进行障碍物距离信息的采集.为机器人以多传感器获取环境信息奠定基础.2.采用了基于电机码盘的航迹推算定位算法,实现了机器人的运动路径控制.3.设计出一种基于模糊控制的机器人避障算法.基于迫近度的模糊算法使机器人实现了实时避障.4.为机器人设计一个无线遥控器.遥控器集成了无线接收模块、液晶显示模块和键盘.
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