履带车辆具有单位接地压力小、地面适应力强等优点,应用广泛于山地、丘陵、谷壑等极端地形环境。六肢腿履带足科考平台是一种在极端地形环境下能够实现爬坡、越壑等动作的新型行走装备,主要由平台系统、6个结构相同的肢腿系统、以及由6台履带车构成的履带行走系统组合而成。带履刺的履带作为履带车的重要运动部件,其抓地能力直接影响履带车的稳态转向性能,因此,有必要研究履刺对于履带行走系统稳态转向性能的影响。本文对六肢腿履带足科考平台开展计及履刺的接触沉陷数学模型以及典型工况下履带行走系统稳态转向性能研究,为六肢腿履带足科考平台实现稳态转向提供理论依据,主要研究成果如下:（1）计及履刺的履带接触沉陷性能研究。为了准确反映履带地面相互作用规律,提出计及履刺的六肢腿履带足科考平台模型;基于土壤力学履带接触沉陷原理和履带速度瞬心偏移定理,建立计及履刺的履带地面接触沉陷数学模型,推导出计及与未计及履刺情况下,履带与土壤的摩擦力和侧面推土阻力数学方程。（2）履带行走系统典型工况稳态转向运动学研究。根据六肢腿履带足科考平台作业工况,建立计及履刺与未计及履刺的履带行走系统稳态转向运动学数学模型,推导出不同工况下履带行走系统理论与实际转向半径数学方程;对比分析计及和未计及履刺的履带行走系统稳态转向半径可知:在水平面内、纵向坡道以及横向坡道稳态转向时,计及与未计及履刺的履带行走系统理论转向半径只与履带偏转角以及其结构参数有关,实际转向半径只与左前履带车和左中履带车的履带瞬心的纵向偏移、履带偏转角以及理论转向半径相关。（3）履带行走系统典型工况稳态转向动力学研究。建立计及履刺与未计及履刺的履带行走系统稳态转向动力学数学模型,推导出不同工况下的履带行走系统匀速直行和稳态转向时履带驱动力数学方程;对比计及和未计及履刺的履带行走系统履带驱动力可知,在水平面内、纵向坡道以及横向坡道运动时,计及与未计及履刺的履带行走系统稳态转向时履带驱动力不仅要克服匀速直行所受阻力,还需要克服履带与地面的摩擦引起的纵向力。（4）履带行走系统稳态转向模拟及验证研究。采用多体动力学软件,模拟履带行走系统不同工况下运动过程;对比分析不同工况下计及与未计及履刺的履带行走系统稳态转向性能评价指标得到:稳态转向驱动力、转向半径的理论值与仿真值的偏差均不超过20%,从而验证了履带行走系统稳态转向数学模型的合理性;计及履刺的履带行走系统转向驱动力增加率和转向不准确度均小于未计及履刺,这表明在三种典型工况下,计及履刺的履带行走系统稳态转向性能优于未计及履刺。