机器人网络控制是指计算机通过网络对远端的机器人进行控制,具有广泛的应用前景。而机器人应用环境的日益复杂,要求机器人本身具有一定的感知能力,能够自主地处理一些突发事件。因此机器人网络控制与自主能力相结合日益受到人们的关注。本文主要研究和实现了一个基于网络控制和自主避障的移动机器人系统。本文主要完成以下几点工作。(1)为了能够完成视频采集和无线通信的任务,在移动机器人上扩展了一块ARM开发板,在其上设计了视频采集模块和无线通信模块。(2)针对视频采集系统的实时性,选择了支持硬件图像压缩的采集设备以及基于ARM-Linux的实时视频采集方法,大大提高了图像采集的实时性。(3)为了便于移动机器人自由出入一些网线排布困难的环境,设计和实现了服务器与移动机器人之间的无线通信;针对视频传输的实时性,采用了基于IEEE802.11的无线局域网接入技术;为了保证网络传输的可靠性,采用了基于C/S结构的网络编程技术来实现服务器与网络客户端之间的通信。(4)为了提高移动机器人的自主性,设计与实现了单目视觉和红外线测距传感器相结合来完成移动机器人在未知环境下自主避障的策略。为了获取前方障碍物的分布信息,本文对采集的图像序列做光流计算。同时使用红外线测距传感器获取障碍物的距离信息,建立避障策略。该策略比仅仅依靠视觉传感器或者仅仅依靠测距传感器的可靠性都要高。并通过实验对整个系统进行测试。