论文部分内容阅读
本文研究了电力线巡检飞行机器人轨迹生成方法。首先,研究了飞行机器人的全局路径规划方法,在原有四叉树的基础上提出了改进四叉树的路径规划方法,从而提高了路径规划的效率。其次,采用一种最短切线路径方法实现了飞行机器人的局部路径规划方法。再次,在k-trajectory算法的基础上研究了一种电力线路巡检飞行机器人的轨迹平滑方法。在飞行机器人原有轨迹上得到符合其动力学约束的平滑轨迹,从而能够确保电力线巡检飞行机器人安全、稳定的飞行,提高巡检效率。最后,搭建了电力线巡检飞行机器人仿真实验平台,把本文中提出的方法