履带式微小型机器人能够在室内或野外等各种复杂地域环境中工作,可被广泛运用在反恐、排爆、以及对危险环境的探测中,是陆军和国家安全新式武器装备中重要的便携式机动平台。由于便携式微小型机器人体积小,决定了其所具备的计算资源少这一特点。因此如何充分利用有限的资源,完成特定的任务,是对其体系结构设计的一大挑战。本论文基于多智能体理论的思想,初步实现了履带式微小型机器人的体系结构。 本文首先对目前国内外智能机器人的几种体系结构进行了介绍、分析和研究,总结了这些体系结构的特点。在此基础上,提出了一种基于五元组的适用于微小型多智能体机器人体系结构的建模方法,并采用该方法设计了履带式微小型机器人体系结构的总体框架。通过分析智能体和多智能体系统理论,提出了一种智能体的形式化定义,并以此作为履带式微小型机器人体系结构中智能体的设计模型。机器人系统中的各智能体需要通过通信,协作完成全局任务。本文在参考以往多智能体机器人通信技术的基础上,设计了履带式微小型机器人的通信系统,以保障数据交互的及时与准确。 最后,通过机器人模拟仿真实验,验证了所设计的履带式微小型机器人体系结构系统具有良好的实时性、鲁棒性以及稳定性。