随着城市交通系统日益复杂以及机动车数量的激增,由此引发的城市交通问题也与日俱增。为了使广大驾驶员安全有效地行驶,车辆导航系统的作用就越显突出。传统的全球定位系统在高层建筑物之间、地下通道和森林等环境下,会出现信号减弱或丢失,从而使车辆不能进行准确定位或者无法定位。为了确保车辆导航系统的准确性及可靠性,组合导航技术以其优点应运而生,成为了该领域研究的热点。与相比,航位推算技术有自主性强、短期内精度高、实时性好等特点,但同时其误差也会随时间的推移而累积。而采用和组合的方式就能克服各自的缺点,使得整个系统的性能得到改善。因此,本文基于组合导航技术设计了一个嵌入式组合导航系统。论文的主要研究内容围绕组合导航系统的改进、组合导航系统硬件设计和软件设计展开。首先调研了组合导航系统的国内外发展状况,对其进行了详细分析,并针对目前航位推算技术存在的缺陷,提出采用加速度计、陀螺仪和磁阻传感器的航位推算方案。随后对航位推算器件误差产生的主要原因进行了分析,并给出了相应地补偿方法。接着研究了机动目标“当前”统计模型的算法,并给出了一个基于三维空间位置精度因子的自适应数据融合算法。然后详细介绍了组合导航系统硬件设计思路与方法,主要包括控制器、电源、和系统等各个模块的设计。基于所设计的硬件又进行了相应的嵌入式软件设计,包括传感器配置、各个模块的数据采集及处理、数据融合等,并对其进行了调试。最后论文对所设计的组合导航系统进行了大量的车载测试。测试表明,该系统能有效解决因环境问题引起的无法正常定位,而且能够平滑导航轨迹,同时有效地抑制因路面起伏和传感器安装引起的导航误差。该系统在复杂的路况以及发生信号遮挡的环境里都有较强的导航能力,符合广大驾驶员对车辆导航的要求,达到了设计目的。