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手术导航仪能够使外科医生实时浏览病灶部位的三维解剖结构以及手术器械所处的位置和方向,规划手术器械进入的路径,减小手术创伤,提高手术精度。手术导航的出现引发了手术方式的革新,因此成为外科领域的一个研究热点。三维重建是手术导航仪的重要技术组成部分。传统的三维重建技术包括摄像机标定、特征提取、立体匹配和三角化重建等步骤。为了降低复杂度并增强稳定性,手术导航仪通常采用圆形和球形标志。所以,本文主要涉及这些已知模型的摄像机标定技术和三维重建技术。尽管一些问题已经在几年以前得到了部分解决,但是本文提