振动问题存在于现代生活的各个方面。振动现象作为自然界普遍存在的现象,在生产过程和工业制造中随处可见,当振动量过大时,会使工业设备有着失效和稳定性降低的危险,严重影响机构运行的安全性。此外,在人们的日常生活中,存在着很多的振动现象影响着人们的生活品质,甚至可能对人们的身心造成严重的危害。磁流变阻尼器通过改变线圈中的直流电流大小可以动态地改变阻尼力,具有可调范围大、动态性能好等优点,得到了国内外工程界、学术界的广泛关注。在实际应用中,由于MR阻尼器的强非线性磁滞特性,很难设计性能优越的控制器。逆模型控制作为直接的控制方法,具有简单、精度高、易于实现等优点,因此广泛应用在MR阻尼器的控制过程中。然而,MR阻尼器的逆模型参数在实际中往往是固定的,这极大地限制了阻尼器的性能。因此,本文提出一种自适应的MR阻尼器逆模型,主要工作内容包括:(1)本文首先提出所研究逆模型的工作原理,其通过采集MR阻尼器的输出阻尼力和位移等信号,利用Adam优化算法,实现模型参数的自更新。(2)为了验证模型参数自适应变化的有效性,本文在不同频率点分别做了多组实验,研究了自适应模型对MR阻尼器滞环特性的描述以及在条件改变时,自适应模型对MR阻尼器输出阻尼力追踪性能。此外,本文对自适应模型和阻尼器控制中常用的固定参数模型对阻尼力的追踪能力进行了对比,对比结果表明,在相同条件下,本文提出的自适应模型相较于传统模型具有更加优越的性能。(3)为了探究自适应逆模型控制器在实际控制中的表现,本文结合天棚控制和自适应逆模型设计了车辆悬架半主动控制器,利用Matlab/Simulink,对控制系统进行了仿真并对实验结果进行了比较和评价,为磁流变半主动振动控制提供了新思路。