【摘 要】
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自主式水下航行器是进行海洋考察与开发的重要工具，研制与开发一种先进的智能水下航行器对于我国的海洋资源的开发、利用具有重大意义。本文根据新型自主式水下航行器项目开发
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自主式水下航行器是进行海洋考察与开发的重要工具，研制与开发一种先进的智能水下航行器对于我国的海洋资源的开发、利用具有重大意义。本文根据新型自主式水下航行器项目开发的研究需要，应用CAN总线技术设计了AUV内部的控制与通信系统。主要研究内容包括： 1．根据自主式水下航行器的工作特点，设计了AUV的控制与通信的总体方案，以研华工控机为基础建立了模拟AUV内部通信结构的通信试验硬件系统。 2．针对AUV系统内部数据传输的设计要求，设计并规划出了一套相应的CAN总线应用层协议，初步实现AUV内部设备之间的互联通信功能，分析了控制与通信系统中总线上数据传输的特性。 3．设计完成AUV管理中心节点在实际水下航行器航行过程中软件处理系统。其中包括AUV航行过程调度，各个功能部件的指令控制，远程通讯，GPS信息处理，AUV内部信息解析与存储，AUV故障处理等等功能。
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