舵机最早出现在航模设计中,在航空模型中,飞行器的各种飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵机来实现的。而随着航空技术的发展,航空装备越来越复杂,对舵机的可靠性和控制要求也越来越高。现代飞机操纵系统多采用液压伺服系统,这是因为它具有容量大、响应速度快、系统刚度大和控制精度高等突出优点。本文正是针对这一情况,设计了一套基于DSP的多余度电液数字伺服舵机系统。本文首先对舵机控制技术和DSP数字处理技术进行了简单探讨,从而提出基于DSP的舵机测控系统的技术。本文以余度技术为思想主线,对系统的容错能力、故障诊断和系统可靠性进行了比较及验证,并给出了四余度舵机测控系统的总体框架,包括软硬件组成、各外部接口的关系、数据的采集与处理、下位机的中断处理、系统CAN通信网络的构架等。另外,本文针对系统关键部分给出了具体的研究与设计,如:四余度系统的可靠性分析与同步技术、余度容错技术、故障诊断技术。在给出CAN通信模块和PWM模块详细设计的同时又给出系统PID模块的模拟设计,让余度舵机测控系统的可靠性和适用性得到更深一层的提高。论文中也给出了实验室下采集到的数据信号图样,证明余度舵机测控系统是合理的、可行的、可靠度高,具有很好的实用能力。最后对系统进行了总结与展望。