输液是一种主要的治疗方式,很多的健康问题通过输液予以治疗。我国现阶段输液配药大多在注射室或病区治疗室实现,而且一般是人工完成,工作强度大,配药效率低下。此外人工配药存在诸多弊端,如易造成药液污染、护士易被玻璃划伤、配制有毒药物易造成职业病等。研制配药机器人对于解决人工配药的弊端、降低医护人员的劳动强度和保护医护人员的身体健康有重大意义。配药机器人使原来耗时繁重的配药工作效率大大提高,对追求效率的今天,其实用性与快速性使其需求十分明显,研究和设计配药机器人势在必行。对医院人工药液配制流程进行分析研究,确定了输液配药机器人需要实现的功能,并对机器人功能进行模块化划分;根据规划的模块化划分的功能,以及各自由度电机的控制模式,分别设计了配药机器人机械系统方案和控制系统方案。根据人工输液药物配制的流程,并将该过程移植到机器人上,规划了机器人实现输液药液的配药流程。通过以上工作,使输液配药机器人方案得以从结构和方法上确定。根据配药机器人的总体功能和机械臂模块功能,设计实现了机械臂模块,并对所设计机械臂模块进行了正逆运动学求解;将机械臂模块的危险件导入ANSYS中,通过对危险件进行变形和应力两方面的分析,证明了所设计机械臂模块满足强度要求。设定了机器人的零点,即机器人各自由度工作的参考点,并完成了机器人的回零程序。针对配药流程的繁杂,将配药流程分解成可完成特定功能的子动作,通过这些子动作的组合可以实现任意输液处方的药液配制,实现了配药流程的动作分解;进一步完成了这些子动作相应的驱动的函数,调用相应函数即可实现既定的子动作。针对配药机器人工作过程中的涉及的药品种类繁多、药瓶规格多样、药品配制流程复杂等问题,基于专家系统理论,建立了配药知识库和配药流程推理机,实现了具有专家知识的配药机器人控制系统。对设计实现的专家系统进行实例测试,结果表明所设计实现的专家系统,能够准确地推理并自动生成针对医生处方的由配药动作组成的机器人配药流程序列。