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首先，本文主要处理了一类带有扰动和参数不确定的非线性系统的跟踪控制问题，先讨论其参数线性化逼近系统，之后对原系统分析，鲁棒自适应控制不能保证渐近跟踪和调整，这就要求扰动满足一定条件时，来构造连续的鲁棒自适应控制使跟踪误差渐近趋于零；其次，本文主要处理了一类带有扰动和参数不确定的参数严格反馈系统，当扰动满足一定条件时，构造出其带有扰动的自适应观测器。