振动治疗是一种常见的辅助治疗手段,包括振动排痰以及振动肌肉刺激等。按振动类型区分,可分为径向振动治疗和轴向振动治疗。径向振动穿透力较小,但作用面积较大,多用于浅层组织。轴向振动作用面积较小,但穿透力较大,多用于深层组织。振动治疗类医疗器械一般由振动机械结构和控制系统两部分组成。振动机械结构将其他形式的运动转换为特定类型的振动,而控制系统完成对振动机械结构的控制。本文设计了双路振动治疗仪的控制系统,其中一路做径向振动,另一路做轴向振动。控制系统硬件主要由三个部分组成,包括人机交互模块、调速控制模块以及辅助模块。人机交互模块分为界面交互模块和声音提示模块,调速控制模块包括电流监测模块、速度监测模块、电机驱动模块,辅助模块包括安全保护模块以及参数存储模块。控制系统软件设计采用了嵌入式实时操作系统μC/OS-II,将软件功能划分为多个系统任务,并通过操作系统完成任务间的交互。在调速控制任务中,采用了双闭环的控制方式,并在速度环中采用了模糊PID算法,提高了速度控制的动态响应。本文对系统需求进行分析,设计了系统总体方案,并根据方案完成系统软硬件的设计。经过系统调试验证,本系统具有人机交互友好,振动控制精确度高、稳定性好的优点,满足系统功能需求。