军用小型地面移动机器人在近几次战争中成为战场中耀眼得新星，对减少战场伤亡，适应城市反恐作战有极高得使用意义。国防科工委国防基础研究项目“小型地面移动机器人”(MROBOT)由风险基金投资，通过两台样车的成功研制，研制出能够适应未来城市特种作战的小型移动机器人机械平台，为国防相关项目奠定了技术基础。其中机器人机械设计和优化方案，以及一些有实际价值的动力学参数，对后期的研究工作有一定的指导意义。 为了应对特殊的工作环境，提出了不同的性能需求指标，在完成Ⅰ号机总体方案后，着重对Ⅱ号机器人的各分系统进行了设计，并对各分系统进行了设计选取。得到了完整的Ⅱ号机器人总体设计方案。 在完成Ⅰ号机器人的结构设计后，结合设计经验和发现的问题，在Ⅱ号机器人结构研究中进行了改进优化。针对底盘、传动系统、行走部件等重要结构论述了改进的原因，说明了改进后结构的合理之处以及对相应机械性能提升。 在结构研究的基础上，对该系列机器人的几种特殊工作状况包括原地转向、越障、翻身、自撑起动作做了整体动力学分析，使用MATLAB进行仿真，得出了相应的驱动力关系。对性能的优化以及驱动系统、机械系统的设计优化给予了直接的理论依据，并通过数据验证了动力学分析的正确性和实用性。试验还对机器人系统的整体设计进行了考核。 论文的最后给出了针对现有设计的进一步优化方案和该系列机器人的发展前景。