随着人们工作和生活环境越来越复杂,在不确定因素越来越多的情况下,机器人实际使用当中在未知环境下如何准确及时的避开障碍,成为移动机器人研究领域的一个热点和难点。实时避障任务就是机器人在行走中能够成功躲避各种各样的障碍,并顺利到达指定地点。本文以机器人为研究对象,对近年来机器人的发展趋势做了简单介绍,针对目前国内外机器人的各种避障算法的研究现状和分类进行了简要总结,同时对在实际避障任务中机器人经常会使用到的相关传感器的原理和性能以及各种控制策略的差别做了相关介绍。本文首先介绍了人工势场法的基本原理和特点,并对经典人工势场法存在的问题:目标不可达、路径震荡、局部极小值问题以及产生的原因进行了详细的分析。其次,通过把机器人与目标点的位置关系引入到斥力势函数当中,并重新定义引力和斥力,解决了目标不可达的问题。随后再把机器人与目标点的相对速度和机器人与障碍物的相对速度分别引入到改进后的引力势函数和斥力势函数中去,解决了机器人在运动过程中遇到目标点或障碍物是运动的导致避障效果不佳的问题。最后,针对传统人工势场法常出现的机器人在狭小通道内以及机器人在工作环境中存在大型障碍物的情况下导致的避障困难,目标点旁存在一个或多个障碍物引起的目标不可达等问题,利用改进的人工势场算法并且通过Matlab2014平台进行仿真实验,验证了改进后的方法的有效性,机器人成功的完成了避障任务。