工业机器人按机械结构可分为:串联机器人和并联机器人。串联机器人是指一个轴运动会改变另一个轴的坐标原点的工业机器人。串联机器人在弧焊、组装、分拣等领域的应用越来越广,要求串联机器人需要达到一定的精度要求。串联机器人的重复定位精度较高,而绝对定位精度相对较低。因此,提高机器人的绝对定位精度成为机器人研究领域重要研究方向之一。论文以JLRB20型串联机器人为对象,对机器人静态位姿误差及其补偿进行了分析,主要完成工作如下:首先,基于D-H建模方法,建立JLRB20型串联机器人运动学模型,确定其D-H参数,对机器人进行正运动学和逆运动学分析,并根据MDH建模方法对运动学模型进行修正、求解与仿真验证,获得给定目标位姿下的最优逆解。其次,建立JLRB20型串联机器人的静态位姿误差模型,设置取样函数对机器人位姿进行取样,对位姿误差进行仿真分析,确定角度参数误差的影响规律。针对姿态误差对末端位置误差的影响,对其衍生误差进行了补偿。再次,基于JLRB20型串联机器人的静态位姿误差模型,应用预先补偿法对机器人各关节预先施加附加项,使机器人末端相应产生微小附加运动,抵消或减小机器人末端定位误差,以期达到预期位姿,通过仿真验证误差补偿效果。最后,建立JLRB20型串联机器人的静态位姿误差精度可靠性评价指标,应用Monte-Carlo法分析各关节参数误差对机器人静态位姿误差精度的影响程度,确定机器人的静态位姿误差精度关键影响因素,为提高机器人的静态位姿误差精度可靠性提供依据。