油气系统车间环境复杂,高温高压环节较多,实时性强、监控效率高的安全监测装置对降低车间事故发生的概率有重要作用。传统的安全监测系统受传感器安装位置的限制,存在监控盲区,若要扩大其监控范围需增加传感器数量。普通的移动式巡检载体受车间复杂环境的限制,其运动控制复杂,巡检实时性不强,巡检范围受限,巡检载体运行的稳定性受外界环境的影响较大。开发一款可在复杂环境中稳定高效巡检的移动式安全监测装置,提升安全监测的效率和实时性,对油气系统车间安全有重要作用。本文设计了一款基于移动式巡检载体的安全监测装置。在车间根据安全监测的具体要求,设置带黑色引导线的铁质巡检轨道,保证巡检载体的巡检范围。采用数字信号处理器（DSP）作为移动式巡检载体的核心控制器,摄像头作为图像传感器,实现单个巡检载体在设定轨道上的循迹运行。利用Wi Fi模块构建巡检载体与上位机的无线通讯网络。上位机采用C++Builder软件进行设计,对巡检载体的监控数据进行处理并显示,同时根据群控策略实现多个巡检载体在巡检轨道上的协同运行。研究了油气系统车间环境下的巡检载体运动控制方案,结合车间复杂环境和巡检载体的硬件条件限制,设计了由位置控制器和速度控制器构成的运动控制程序,实现单个巡检载体在巡检轨道上的循迹运行。通过建立巡检载体的数学模型并结合巡检轨道的硬件基础,设计了基于模糊控制的群控算法,实现巡检载体在巡检轨道上的协同运行。最后对整个移动式安全监测装置进行了系统联调实验,测试表明以DSP为核心控制器的巡检载体可完成在设定轨道上的正常安全巡检,巡检轨道的设置可保证巡检载体的巡检的范围,多个巡检载体的稳定协调运行可保证安全监测装置的实时性,Wi Fi模块构建的无线通讯网络可满足上位机与多个巡检载体的实时通讯要求,上位机实时显示巡检载体回传的车间环境监控信息,可及时对车间环境的异常状态发出报警信号。