导盲机器人是机器人技术在服务领域中一种重要的应用与突破，用于帮助盲人或视力残疾的人在日常生活中躲避障碍物，成功行走至目的地，有效提高其生活质量。本文主要研究了导盲机器人的定位技术与路径规划的方法。　　论文对导盲机器人控制系统的总体方案进行设计，采用模块化结构，完成了主控制模块、超声波模块、电子罗盘模块和里程计模块的模块化设计。在主控制模块和部分传感器模块之间建立TWI总线通信，在主控制模块和上位机之间采用Zigbee无线通信，以保证导盲机器人系统内的数据可以正确、高效的传输。　　本文对里程计、超声波传感器和视觉传感器进行数学建模，详细介绍了两种多传感器信息融合定位技术:卡尔曼滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法。提出了逐级滤波的导盲机器人定位方法，首先采用卡尔曼滤波器对里程计和电子罗盘数据进行初级融合，然后采用扩展卡尔曼滤波器将初级滤波后的机器人位姿和超声波传感器、视觉传感器数据进行二次滤波，得到更加精准的机器人位姿，实现导盲机器人的定位。最后通过实验验证了前面提出的定位方法。　　在介绍了几种常用的路径规划方法的基础上，对A*算法进行了详细的研究，在Matlab平台上对A*算法进行了仿真实验，仿真结果验证了A*算法的一些特性，为今后课题的深入研究打下了基础。